短軸類機床上下料方案壹（短軸類）

流程說明

機器人工作順序：上料台、車床一、車床二、下料台。

☆ 操作者在上料台裝好工件按啟動按鈕，機器人開始運行；

☆ 上料台工件滾動到指定位置後，氣缸進行分離定位，完成後給出工件準備就緒的信號；

☆ 機器人接受到上料台工件就緒的信號後，運行到指定位置對工件進行抓取，然後運行至車一門前，此時上料台開始下一工件的準備；

☆ 車一加工完成後，打開車床門，開門到位後給出車一加工完成的信號；

☆ 機器人接受到車一加工完成的信號後運行到指定位置開始取加工完成件，然後放置新的加工件，完成後退出車一；

☆ 車一接收到機器人完全退出的信號後，關車床門，開始加工；

☆機器人夾手夾取轉換工作台件，並放置從車床一上取下的工件；

☆ 機器人運行至車二門前等待車二加工完成信號；

☆ 車二加工完成後，打開車床門，開門到位後給出車二加工完成的信號；

☆ 機器人接受到車二加工完成的信號後運行到指定位置開始取加工完成件，然後放置新的加工件，完成後退出車二；

☆ 車二接收到機器人完全退出的信號後，關車床門，開始加工；

☆ 機器人將加工完成件放入下料台，然後運行至上料台等待位置；

☆ 如此往複循環，順應零件加工節拍。